Hallo,
ich habe eine grundsätzliche Frage zum autonmatischen Lenken. Ich habe noch nicht alles gelesen, das vorab.
Wie kalibriert sich das ganze Lenksystem, also woher weiß die Software, wann das Lenkrad in Nullstellung ist und wie weit der Lenkbereich geht?
In einem Beitrag wird beschrieben, daß man die Messswerte des Encoders für den Lenkanschlag irgendwo eingibt und durch den Lenkwinkel teilt.
Was ist aber, wenn das Lenkrad, an das der Encoder über den Motor gekoppelt ist, gegenüber der Radstellung driftet?
Wir haben einen MB-Track, da ist die Drift so extrem, daß der Knopf auf dem Lenkrad mal oben, mal unten ist. Bei unserem Fendt ist das nicht so extrem, aber auch vorhanden.
Und wie ist es mit dem Schlupf der Reibrolle am Lenkrad, wenn man nicht die Zahnradlösung verwendet? Da kommt ja mit der Zeit auch eine Differenz zum Lenkrad und damit zum aktuellen Lenkwinkel zustande.
Müßte nicht ein Sensor auf einen Achsschenkel oder an den Ausgang vom Lenkgetriebe, um da einen schlupffreien Lenkwinkel erfassen zu können?
Oder dreht die Software einfach so lange am Lenkrad, bis der gesamte Traktor da hinfährt, wo es hingehen soll?
Peter