Kalibrierung Lenkung

    Hab ein paar Fragen zu den Einstellungen.

    1. Ich habe das Problem, dass trotz der passPerDegree Einstellung lt. Beschreibung, der Motor noch weiter dreht, wenn die Lenkung schon auf Anschlag steht.

    Gibt's da noch eine andere Einstellung?


    2. Bei den erweiterten Einstellungen von Autosteer, sind in der aktuellen SW-Version die Menüs unterschiedlich

    So finde ich bei Neigungssensor nicht den Parameter FIR. Und was bewirken die anderen Parameter? siehe Screenshots


    Gits für die Version 288_33_91_31 eine Beschreibung bzw. Informationen zu den zusätzlichen Parametern?

    Hallo,

    Warum stelt man der Pasperdegree nicht gewohn auf 250 oder so.Macht eine Probe Drehung und stelt ihn mit 25-50 nach Oben wenn es zu wenig ist,und so weiter.. das ist doch viel schneller.

    Hallo.


    Ich möchte kurz vorstellen, wie ich den Pasperdegree ermittelt habe.


    Den Lenkwinkel der Vorderachse habe ich mit hilfe einer Smartphone app ermittelt. INCLINOMETER aus einer Toolsammlung.

    Dazu das Smartphone oben auf den Reifen, zwischen zwei Stollen legen. Die App starten und die entsprechenden Werte notieren.

    Einmal von Anschlag zu Anschlag lenken und die beiden Endwerte voneinander abziehen.

    Bei dem Traktor kam aufgrund der breiten Bereitung ein Lenkwinkel von 68Grad. (Ist plausibel)


    Über Phidget Controll habe ich die Encoderwerte ausgelesen. Die Summe betrug rund 24700 digits, dividiert durch 68grad sind 363.

    Ich habe dann in die Configuration 375 eingetragen.


    Parallel dazu hier eine Überschlagsrechnung für den Pasperdegree. Auch recht gut!

    Werte

    4,25 Übersetzung im Phidgetmotor (fix)

    3,5 ca. Lenkradumdrehungen im Traktor von Anschlag zu Anschlag

    6:1 ca. Übersetzung der Zahnräder Lenkrad zu Motor

    300 Encoderwerte pro Umdreh Motorwelle lt. Datenblatt (ist fix)

    68 Grad Lenkwinkel

    Pasperdegree = (4,25 * 3,5 * 6 * 300) / 68 = 393


    Wobei die beiden ca. Werte von mir, aus der Erinnerung heraus, hier eingetragen wurden.


    Mein Fazit:

    Die Ermittlung des Ppdegree sind mit Smarthone App und Kurzberechnung kann ohne großen Aufwand gemacht werden.

    Ich gehe auch davon aus, das der Ppdegree Wert eher ein -weicher- Wert ist.


    Gruß Frank

    • Official Post

    Eigentlich reicht es ein Fahrzeug zu laden, dann alles einzustellen und wenn man ein anderes auswählt wird das auch gespeichert.

    Ich hab noch nichts im vehicles Ordner verändert und es funktioniert.


    Einfach mal ausprobieren dann sieht man schon ob es gespeichert wird oder nicht

    ok danke

    Weil wenn ich den motor von einem kleinen geräteträger z.b auf einen 1050er vario stecke der hat ja nicht so einen großen Lenkwinkel.

    Oder versteh ich da was falsch.

    • Official Post

    Sind ja noch mehr settings. Spurweite, Antennenposition usw. Das wird alles bei jedem Schlepper extra gespeichert.

    Zum Verändern am besten den Schlepper in Cerea laden bzw auswählen und dann verändern. Wenn man Veränderungen direkt in der configuracion.txt machen will, unbedingt zuvor erst Cerea schließen. Danach Cerea wieder starten.

    Hallo,


    ich bin relativ neu hier im Forum und hätte mal eine generelle Frage zur automatischen Lenkung. Benötige ich eigentlich noch zusätzlich Hardware, damit Cerea die genaue Position des Lenkrades ermitteln kann. Der Motor wird ja durch Cerea gesteuert jedoch kann ich den Motor ja vom Lenkrad entkoppeln bzw. ohne das Cerea läuft das Lenkrad drehen. Die Lenkradposition ist dann nicht mehr mit der letzten Softwareposition des Motors identisch. Wie erkennt Cerea, wie weit es lenken darf. Es wird ja nur der passperdegree Wert ermittelt. Wenn ich also mit dem Lenkrad schon fast am Anschlag bin, dann würde ja die Software evtl. noch weiter lenken. Der Encoder kennt ja nur die Ticks aber nicht die genaue Stellung des Lenkrads.


    Vielen Dank für eure Antworten.

    Quote from izibizi666

    Hallo,


    ich bin relativ neu hier im Forum und hätte mal eine generelle Frage zur automatischen Lenkung. Benötige ich eigentlich noch zusätzlich Hardware, damit Cerea die genaue Position des Lenkrades ermitteln kann. Der Motor wird ja durch Cerea gesteuert jedoch kann ich den Motor ja vom Lenkrad entkoppeln bzw. ohne das Cerea läuft das Lenkrad drehen. Die Lenkradposition ist dann nicht mehr mit der letzten Softwareposition des Motors identisch. Wie erkennt Cerea, wie weit es lenken darf. Es wird ja nur der passperdegree Wert ermittelt. Wenn ich also mit dem Lenkrad schon fast am Anschlag bin, dann würde ja die Software evtl. noch weiter lenken. Der Encoder kennt ja nur die Ticks aber nicht die genaue Stellung des Lenkrads.


    Vielen Dank für eure Antworten.

    Cerea erkennt über den Drehgeber nur die absolute Veränderung des Motors.. heisst es gibt eine Abweichung zur Spur - wird gegengelenkt über einen PID Regler. Kleiner die Abweichung zur SPur wird, so kleiner die Motorbewegung. Hast du im Moment des Einkuppels zb Volleinschlag ich die andere Richtung gemacht, wird cerea über die Änderung der Position entsprechend stark gegenlenken.. Die Stellung des Lenkrades ist in dem Regelfall egal.. so mein jugendliches Verständnis :)

    • Official Post

    ja ist relativ egal, cerea muss nicht genau wissen wo der Mittelpunkt der Lenkung ist. Das berechnet cerea alles übers GPS bzw die Fahrtrichtung. Cerea erkennt die Fahrtrichtung und berechnet die Abweichung von der Leitspur, und lenkt dementsprechend stark am Lenkrad in die andere Richtung. Es braucht den Encoder nur um zu wissen wie weit am Lenkrad gedreht wurde.