Hallo,
ich bin relativ neu hier im Forum und hätte mal eine generelle Frage zur automatischen Lenkung. Benötige ich eigentlich noch zusätzlich Hardware, damit Cerea die genaue Position des Lenkrades ermitteln kann. Der Motor wird ja durch Cerea gesteuert jedoch kann ich den Motor ja vom Lenkrad entkoppeln bzw. ohne das Cerea läuft das Lenkrad drehen. Die Lenkradposition ist dann nicht mehr mit der letzten Softwareposition des Motors identisch. Wie erkennt Cerea, wie weit es lenken darf. Es wird ja nur der passperdegree Wert ermittelt. Wenn ich also mit dem Lenkrad schon fast am Anschlag bin, dann würde ja die Software evtl. noch weiter lenken. Der Encoder kennt ja nur die Ticks aber nicht die genaue Stellung des Lenkrads.
Vielen Dank für eure Antworten.
Cerea erkennt über den Drehgeber nur die absolute Veränderung des Motors.. heisst es gibt eine Abweichung zur Spur - wird gegengelenkt über einen PID Regler. Kleiner die Abweichung zur SPur wird, so kleiner die Motorbewegung. Hast du im Moment des Einkuppels zb Volleinschlag ich die andere Richtung gemacht, wird cerea über die Änderung der Position entsprechend stark gegenlenken.. Die Stellung des Lenkrades ist in dem Regelfall egal.. so mein jugendliches Verständnis 