Klappmotor Zahnrad 2.0.0

Dies ist eine veränderte Version des Zahnradmotors. Das System läuft auf einem Fendt 718 COM3.

Ich fahre Cerea mit einer individuell angepassten Version des Zahnradmotors. Vor dem Weiterreichen wollte ich diese allerdings erst ausgiebig testen/ausbessern(Erste Version lief im Frühjahr 2019). Das System läuft auf einem Fendt 718 COM3 und ist wie das ursprüngliche System mit Zahnradmotor auch an der Lenksäule montiert.

Der grundlegende Aufbau und die Funktion ist wie folgt:

Der Trecker wird über den Robotshop Motor(bekannt von einer der Versionen mit Magnetkupplung) gelenkt und wird auch nur aufgrund seiner Platzersparnis verwendet. Er hängt an einem Scharnier, welcher von einem zweiten Motor(Phidgets 3260_0 - DC-Getriebemotor 50:1) mit hoher Untersetzung hin und her gefahren wird. Durch die hohe Untersetzung ist der Motor an der Ausgangswelle nur mit viel Kraft bewegbar und behält dementsprechend auch seine Position wenn keine Spannung mehr am Motor anliegt. Über einen kleinen Hebel zieht dieser Motor den Lenkmotor an das Zahnrad ran. Um kleine Unebenheiten auf dem Zahnkranz auszugleichen und damit der Motor beim Einschwenken nicht mit voller Kraft Zahn auf Zahn fährt, habe ich zwischen Hebelarm und Scharnier einen Teleskoparm gesetzt, welcher über ein Gummiband oder eine Feder zusammengezogen wird. Das An- und Abklappen des Motors wird über einen Arduino mit zwei Relais gesteuert. Hierzu habe ich den Sketch für die Magnetkupplung leicht abgewandelt. Da der Phidgets Motor sehr viel Kraft hat, habe ich ihn an eine Metallhalterung geschraubt, welche mit der 3D Gedruckten verbunden wird. Da der Motor keinen Encoder oder Endschalter hat, habe ich die Zeit zum Ranfahren etwas länger gemacht als die zum Wegklappen, damit die Zahnräder immer wieder komplett aneinader liegen und sich der Bereich des Klappens nicht verschiebt. Damit die Last beim Einklappen, welche durch die minimal längere Stromzufuhr entsteht nicht auf den Zahnrädern oder anderen Plastikteilen liegt(wie gesagt, Motor ist sehr stark), habe ich den Anschlag auch aus Metall gemacht, indem ich in die Wellenkupplung auf der der Hebelarm montiert ist eine Schraube gedreht habe, welche gegen die Metallhalterung für den Motor fährt. So wird der Motor quasi bei jedem Mal ranklappen neu genullt.

Der Halter für den Arduino und die Relaiskarte sitzt unter dem Klappmechanismus und der für den Phidgets Controller vorne Richtung Frontscheibe. Hier muss nur die Manschette für die Lenksäule ein wenig weichen.

Ein kurzes Video zum Motor befindet sich in der Datei. Ich hoffe, dass ich das Ganze halbwegs verständlich formuliert habe, bei Rückfragen stehe ich aber auch jederzeit zur Verfügung.

(Diese Beschreibung passt nicht mehr zu ganz zu der neusten Version, da ein paar Änderungen vorgenommen wurden).