RTK für vorhandene SC des Teejet Matrix mit nutzen

  • Hallo,

    ich habe gestern meinem bereits seit 2012 im Betrieb eingesetzten Teejet Matrix, das ich bisher für die automatische Schaltung der Pflanzenschutzsspritze einsetze, die Verwendung des RTK-Signals von Cerea beigebracht. Standardmäßig arbeitet das Gerät mit einem internen Empfänger, der maximal DGPS mit EGNOS-Korrektur kann. Diese Positionsdaten kann man dann per RS232-Schnittstelle mitlesen. Diese serielle Schnittstelle lässt sich aber auch durch die Einstellung "Extern" im GPS-Menü des Matrix für die Einspeisung eines externen Signals verwenden.


    Hierzu benötigt man vom F9P die NMEA Signale GPGGA mit 5 Hz und GPZDA mit 0,2 Hz. Das optional ebenfalls nutzbare Signal GPVTG für eine Kompassfunktion speise ich zwar auch ein, offensichtlich enthält das beim F9P aber nicht die erwarteten Kompass-Daten. In der GPS-Übersicht des Matrix werden sie als ungültig ausgewiesen.


    Die erforderlichen Einstellungen am F9P erfolgen im U-Center über den Reiter View - Messages View - UBX - CFG - MSG. Dort aktiviere ich die Messages F0-00 NMEA GxGGA und F0-08 NMEA GxZDA. Da der F9P mit 10 Hz läuft, reicht es, wenn das GGA-Signal nur bei jedem zweiten Takt dabei ist, und die ZDA erst bei jedem fünfzigsten. In die Felder hinter dem "On" kann man also die Zahlen 2 und 50 eintragen.

    Da Teejet allerdings bei den NMEA-Strings keine GNxxx Sätze sondern GPxxx erwartet, muss man in View - Messages View - UBX - CFG - NMEA den Eintrag für die "Main Talker ID" auf "1 - GP(GPS)" ändern. Ebenfalls änderte ich dann die GSV Talker ID auf "1 - Use main TalkerID".


    Die Einstellungen werden mit dem "Send"-Button am unteren Rand des Fensters an den F9P geschickt. Um sie dort auch dauerhaft zu speichern, ruft man View - Messages View - UBX - CFG - CFG mit der Option Save current configuration (0 und 1) auf und betätigt ebenfalls den "Send"-Button.


    Aufgrund der Änderung des "MainTalkers" kann Cerea in den bisherigen Einstellungen nichts mehr mit den Daten anfangen können. Dort muss in der Configuracion.txt und in den einzelnen conf-Dateien der Fahrzeuge im Vehicles-Ordner der "Topcon"- Wert "gnrmcactivated" auf 0 zurückgesetzt werden.


    Nun müssen die vom F9P erzeugten Signale noch an das Matrix geschickt werden. Hierzu installierte ich einen USB-Seriell Konverter. Um die Daten auszuschleußen erstellte ich eine Kopie des Programms STRSVR aus dem RTKLIB Ordner. Die Einstellungen dort lauten wie folgt:

    • (0) Input - TCP Client - localhost bzw. 127.0.0.1 - Port 999
    • (1) Output - Serial - Port des USB-Seriell Dongles - Baudrate 19.200. Das Ausschleußen von "Received Streams" ist nicht erforderlich.

    Diese Kopie des STRSVR wird gestartet, nachdem das STRSVR gestartet ist, das dem F9P die Korrekturdaten weiterleitet und die Positionsdaten dann über den Port 999 verfügbar macht.


    Beim Matrix werden somit in der Signalqualität über "GPS" und "DGPS" (EGNOS) hinaus auch die Stufen "Zwischen-RTK" (Float) und "RTK" ausgewiesen.


    Mit den besten Grüßen,


    Wolfgang alias Wein-Franke