6. IMU Hangausgleich

  • Benötigte Teile:


    https://www.tinkerforge.com/de…/Bricks/IMU_V2_Brick.html


    Bezugsquelle:

    Österreich

    https://www.conrad.at/de/tinke…imu-brick-20-1411060.html

    Deutschland:

    https://www.conrad.de/de/tinkerforge-imu-brick-20-1411060.html


    Software:
    Brick Daemon ( bitte Installieren)
    https://www.tinkerforge.com/de…ftware/Brickd.html#brickd
    Brick Viewer (zum Testen und Einstellen)
    https://www.tinkerforge.com/de…ftware/Brickv.html#brickv


    [attachment=0]brickv_auto_update_small.jpg[/attachment]


    Die UID des Brick muss in der Cerea configuration.txt angegeben werden. (hier 8ByEpm)


    Die Montage muss eben erfolgen. Usb Anschluss gegen die Fahrtrichtung (Y nach vorne)

  • Quote


    Imu - kann man auch in der Kabine verbauen? Oder muss die möglichst an der Antenne sitzen? Jemand dazu Erfahrungen?


    Quote


    Perfekt wäre starr am Rahmen. Unten in einer gefederten Kabine ist ein guter Kompromiss.


    Quote


    ?
    Also nicht unbedingt mittig und hoch angebaut. Wichtiger ist die direkte Aufnahme der Fahrzeug Lage in der totalen? So würde ich deine Antwort verstehen.


    Quote


    Cerea verarbeitet nur die Rollbewegung. Die ist grundsätzlich überall gleich, ABER eine sehr weich gefederte Kabine rollt weiter als der Schlepper.
    Es gleicht eigentlich nur aus, dass am seitlichen Hang die Spurlinie nicht mittig unterm Fahrzeug ist. Beim Drescher mit sehr hoch angebauter Antenne wirkt sich das mehr aus. Cerea berechnet die Spurlinie senkrecht unter der Antenne.

  • Quote from BauerHermann

    Wie bzw. Wo bringe ich denn die IMU Brick an Traktor an? Die muss ja sicher in einem bestimmten winkel oder so angebracht werden oder?

    USB-Anschluss nach hinten.
    Nach Möglichkeit waagerecht, in Cerea kann man aber über Tara eine nicht perfekt ausgerichtete IMU tarieren.


    Gesendet von meinem PIC-LX9 mit Tapatalk

  • Hallo miteinander,


    ich habe ein Problem mit meinem Hangausgleich. Wenn ich die IMU in Cerea aktiviere, ist das Lenkverhalten auf einmal extrem aggressiv. Ich weiß leider nicht welche Werte ich verändern soll oder ob die Platine falsch verbaut ist (reagiert aufgrund der Vibrationen sehr empfindlich) oder ob einfach nur das Tablet (Lenovo Miix 320 mit Intel Atom x5-Z8350 Prozessor mit 1,44 GHz bis zu 1,92 GHz und 4GB RAM) zu langsam ist. Angefügt habe ich meine aktuellen Einstellungen. Benötigt wird die IMU für hängige Schläge.


    Bitte um Hilfe!



  • Ja die IMU reagiert empfindlich starke Vibration, hatte die mal auf der Motorhaube drauf und war absolut unbrauchbar.

    Zum Testen sieh dir deine Hangausgleich-Werte bei stehender Maschine einmal mit und einmal ohne laufendem Motor an. Wenns da starke Unterschiede gibt, liegt es an den Vibrationen.

  • Ja, die Werte schwanken bei laufenden Motor deutlich stärker (zwischen -1,5 und + 1,5). Kann ich die IMU wo anders platzieren oder mit Vibrationsdämpfer ausstatten, dass diese brauchbar wird? Momentan ist sie in der Kabine in einer Abzweigdose verbaut.

  • Hallo, ich habe die IMU in der Schlepperkabine angebracht. habe aber anders als Du bei EKF nen Haken gesetzt und bei Integral, _Filtro als auch filtro angular allesamt keinen Haken. Zudem habe ich fusion roll auf 0.0 womit er also keinen Hangausgleich betreibt, aber sehr gut die Fahrtrichtung erkennt.

  • Hallo zusammen,


    ich habe eine Frage zur IMU und dem Hangausgleich: Verstehe ich das richtig, das die IMU das erkennt, wenn der Schlepper durch den Hang einen Versatz zwischen den Vorder- und Hinterrädern (also so eine Art "Hundegang") hat? Wir haben dort, wo Cerea eingesetzt werden soll an sich keine ebene Fläche und das Anbaugerät wird teilweise schon etwas schärg hinter dem Schlepper her gezogen.


    Danke und Gruß,

    Mathias

  • Moin Wade,


    vielen dank für die Info. Gibt es dann eine Möglichkeit, solche Hanglagen, wie ich Sie beschrieben habe, in Cerea zu berücksichtigen?


    Danke und Gruß,

    Mathias

  • Wenn der Hang relativ gleichmäßig ist spielt die drift keine Rolle.

    Cerea versucht den Schlepper auf der Leitspur zu halten. Wenn er immer gleich driftet ist es egal.

    An den Kuppen und im Tal gibt es dann evt Fehlstellen oder Überlappungen.

    Im stark kupppierten Gelände wird es schwieriger, aber da kommen andere Systeme auch an ihre Grenzen.

  • Über die Einstellung eines Faktors für "Fusion Roll" wird eine Korrektur für diese Hangneigung errechnet und bei der Spurführung berücksichtigt.


    Wenn also die Antenne auf einer Höhe von beispielsweise 2 m bei Faktor 0 in der Spur geführt wird, läuft die Spur bei 10 % Seitenhang ja etwa 20 cm weiter bergauf. Mit dem Faktor 1,0 würde dies korrigiert und die Spuren der Vorderachse wären dann am Boden "richtig". Hast du allerdings dein Anbaugerät am Schlepperheck, driftet das wie ja schon von Wade beschrieben talwärts. Je nach Bodenart, -feuchte,... wäre es also vermutlich meist besser, die genannten 20 cm gegenzusteuern, die das System den Schlepper im Bereich der Antenne ohne die Korrektur am Hang "zu weit oben" führt.

    Ich habe daher den Wert 0 bei "Fusion Roll" eingestellt.


    Wenn man es genauer machen wollte, müsste man halt ausmessen, und den Faktor anpassen. Allerdings wechseln die Bedingungen ja auch immer wieder. Exakt wäre es nur, wenn die Position des Anbaugerätes mit der Antenne erfasst würde. Mit der Antenne hinter der Hinterachse funktioniert Cerea aber mit IMU nicht mehr ausreichend exakt. Die sollte möglichst weit vor der starren Achse sein.

  • Hallo zusammen,

    ich bin neu hier und überlege eine Lenksystem mit Cerea oder Agopen Gps zu realisieren. Nun meine Frage: Wie gut funktioniert das System bei Hanglagen mit einer IMU. Da ich aus dem Schwarzwald komme, sind kleinere und teilweise größere Hanglagen sehr oft vorhanden.

    Über Eure Erfahrungen wäre ich sehr dankbar


    Gruß Christoph

  • Hallo zusammen,

    ich bin neu hier und überlege eine Lenksystem mit Cerea oder Agopen Gps zu realisieren. Nun meine Frage: Wie gut funktioniert das System bei Hanglagen mit einer IMU. Da ich aus dem Schwarzwald komme, sind kleinere und teilweise größere Hanglagen sehr oft vorhanden.

    Über Eure Erfahrungen wäre ich sehr dankbar


    Gruß Christoph

    Meine Erfahrung;
    Das ganze wird nicht genauer/ungenauer wie jedes andere RTK Lenksystem mit Hangausgleich sein.
    Scheitern wirds wohl eher am Maschinenverschub wenn du seitlich zum Hang fährst, weil du ja seitlich abdriftest.
    Das Signal selbst und die Lenkung passt.

  • Hallo, hab das vor 1,5 Monaten hier geschrieben:


    ""wir haben Seitenhänge mit Mulde, Kuppen,

    die Drille läuft mehr als halben Meter aus der mitte hinter dem Traktor, bei starkem seitenhang,

    jetzt geht der Weizen auf, Überlappung null, man kennt den Anschluß nur an leicht unterschiedlichen Wellen,

    die imu brick gleich halt die ganzen Neigungen aus, das haut hin,""


    ich kenne die genauigkeit anderer Lenksysteme nicht


    "wichtig ist die genaue Vermessung-Einstellung im cerea (zB. Entfernung Hinterachse zur Särreihe),

    auch die Kreiselegge-Sähmaschine genau mittig hinter dem Traktor einstellen,(Unterlenkerstreben)"


    im Frühling haben wir die Anbaugeräte im Cerea angelegt(Breite, Länge, Entfernung zur Hinterachse, usw.)

    bei der Drille haben wir 2,5m Entfernung zur Hinterachse GESCHÄTZT weil nicht angehängt,

    Im Herbst beim Drillen am Hang Überlappung von ca. 30cm,--Scheiße, geht halt nicht besser,

    irgentwann Geistesblitz- was hama den im Früling eingestellt?--nachgemessen--aha 3,75m von Hinterachse zur Sähreihe,

    umgestellt, ergebnis siehe oben,

  • Welche Einstellung hast du bei Fusion-Roll?


    mfg