Roboteq SDC2130 Anleitung

    Hallo,


    Wie versprochen hier eine Anleitung für die Verwendung eines Roboteq SDC 2130S (funktioniert auch mit einem SDC 2130).


    SDC 2130S ==> einen Motorausgang

    SDC 2130 ==> zwei Motorausgänge


    Der Controller ist so weit ich weiß nur auf dem Amerikanischen Markt erhältlich um ca. 200$.


    Man sollte sich im klaren sein dass dies kein Plug&Play Controller ist wie der Phidgets sondern schon Lötkenntnisse erfordert.


    Den Controller kann man entweder mit dem eingebauten Mini USB verwenden. Die zweite Möglichkeit ist, dass man ihn über den 15-Poligen D-Sub Stecker ansteuert was mit einem USB Kabel mit einem FTDI Chip möglich ist.


    Ganz wichtig ist, dass man das Kabel mit dem FTDI Chip nimmt mit der Ausgangsspannung 0V. Ich hatte eines mit 3,3V verbaut, welches nicht richtig funktioniert.


    Die Ansteuerung über RS232 bringt laut Betriebsanleitung den Vorteil, dass der Controller resistenter gegen elektronisches Rauschen ist.


    Ich habe bezüglich Zuverlässigkeit keinen Unterschied ausmachen können.


    Außerdem benötigt ihr einen D-Sub Stecker mit Lötkontakten.

    An den Stecker wird auch der Encoder angeschlossen. Hier die meine Skizze zur Belegung der D-Sub Dose.




    Beim SDC 2130S ist nur ein Motoranschluss vorhanden darum müsst ihr die Motorausgänge wie in der Folgenden Skizze verdrahten.



    Beim Spannungseingang ist ground natürlich die Masse und bei V-Mot die Diode und den Wiederstand wie in der Skizze beschrieben einlöten.

    Weiteres benötigen wir die Software Roborun+.

    Das ist die Software welche zum überspielen der Konfigurationsdateien auf den Controller und zum Überwachen des Motors dient.

    Hier die Links zu den Erforderlichen Konfigurationsdateien (Dropbox von Cesar).


    https://www.dropbox.com/s/159o…g0/roboteqSentry.mbs?dl=0

    https://www.dropbox.com/s/1619…7hd/Profile2130S.xml?dl=0


    Wenn ihr diese Heruntergeladen habt und der Controller von eurem Computer erkannt wurde, geht ihr auf Configuration und Load Profile from Disk und wählt "Profile2130S.xml aus und dann Save to Controller.

    Weiteres geht ihr auf Scripting und auf das Öffnen Symbol oben in der Leiste. Da wählt ihr dann die roboteqSentry.mbs aus und klickt auf To Device.



    In der Konfiguration.txt von Cerea müsst ihr rbtqMode auf 1 stellen.


    In Cerea geht ihr dann in die Einstellungen, klickt auf Scan und er sollte euer Board automatisch finden.


    Achtung beim Pasperdegree!!!!

    Der Pasperdegree vom Phidgets Controller muss mit 4 multipliziert werden dass er für den Roboteq passt.

    Man kann aber mit Cerea und dem Roboteq Controller auch den Pasperdegree messen falls ihr keinen Wert vom Phidgets habt.


    Alles weitere ist dann nur mehr Feinanpassung in Cerea.


    Hier nochmal die Links zu den Betriebsanleitungen


    Roboteq SDC


    https://www.roboteq.com/index.…ollers/279/sdc2130-detail


    Roborun +


    https://www.roboteq.com/index.…6-roborun-pc-utility/file


    Hier nochmal ein Foto von meiner fertigen Lösung



    Ich hoffe ich habe euch das einigermaßen verständlich erklärt.


    Bei Fragen könnt ihr euch gerne melden!


    Liebe Grüße aus Niederösterreich !

    Flo

    Eigentlich findet man den SDC2130 ja nirgendwo mehr. Ich habe gerade bei Ebay USA einen gekauft. Mal schauen, ob ich den auch kriege, und was da noch an Spesen anfällt.


    Du hattest in deinem Beitrag eine Bedienungsanleitung von Roboteq verlinkt. Der Link funktioniert bei mir aber nicht mehr. Meintest du das: https://www.roboteq.com/index.…lers-user-manual-v17/file

    Oder hast du was spezielleres für diesen Controller? Kannst du mir die Datei dann schicken?
    Außerdem schreibst du bezüglich der RX / TX-Ausgänge von einer Ausgangsspannung von 0V, weil 3,3V nicht sauber funktioniert habe. Wenn ich die Beschreibung richtig vertehe, ist das nicht TTL sondern RS232?


    Viele Grüße aus Franken,

    Wolfgang

    Hallo,


    i habe sehr lange gebraucht bis mein Controller jetzt endlich mit Cerea richtig funktioniert und möchte euch kurz meine Fehlerquellen nennen:


    - Bei der Roborun+ Version 2.1 (eine ältere ist nicht mehr verfügbar) passieren beim Aufspielen der Configuration (Profile2130 bzw. Profile2130S) ein paar Fehler. Bei mir musste ich unter Motor output - speed & amp - decceleration auf 12000.0 erhöhen. Zusätzlich stellte ich unter Motor output - closed Loop Parameters - Loop Error Detection auf Disabled. Danach müsst ihr die eingegebenen Einstellungen wieder auf euren Motorcontroller laden.


    - In Cerea wurde der Port vom Motorcontroller nicht automatisch gefunden. Den musste ich in die Config selbst eintragen. Zusätzlich musste ich noch den KD-Wert umdrehen (das kann auch ein Fehler von meiner Verkabelung sein ^^)


    Ansonsten habe ich alles so gemacht wie in dem Video auf Youtube.


    Viele Grüße aus der Oberpfalz!

    Hallo Patrick,


    was bewirkt das Motor output - speed & amp - decceleration? Bzw. wie hast gemerkt, dass du das ändern solltest? Ich habe bei mir nämlich nichts geändert und es lief trotzdem ;)

    Allerdings hatte ich das Gefühl, dass er etwas langsamer reagiert als der Phidgets vorher.


    Ob er den Port selber gefunden hat, weiß ich nicht mehr ;)


    Viele Grüße zurück auch aus der Oberpfalz (etwas nördlicher)!


    Andi

    Bei mir lief es zuerst auch, aber der Motor reagierte so langsam, dass er sich immer nach einer gewissen Zeit aufschaukelt. Die Veränderung unter "Motor output - speed & amp - decceleration" bewirkt diese schnellere Reaktion und ist auch von Cesar so vorgesehen, nur wird die Configuration nicht richtig übernommen.


    Vielleicht hat noch jemand die alte Version von Roborun+ (1.7 wird im Video von Cesar gezeigt) und könnte diese netterweise ins Forum stellen. Dann müsste die Datei Profile2130 bzw. Profile2130S richtig aufgespielt werden.

    Alles klar! Danke dir! Ich werde mir dies bei Gelegenheit mal ansehen, wenn ich das Tablet mal wieder in der Hand bzw. beim Schlepper habe. Vielleicht könntest du die richtige Version als Profil-Datei vom Controller downloaden und ins Forum stellen? Dann würde es vermutlich künftig auch wieder bei anderen richtig aufgespielt.

    Hallo,


    ich hab nun mal nachgesehen. Bei mir war die acceleration und decceleration auf 12000, ohne, dass ich dies im Nachhinein geändert hätte.

    Motor output - closed Loop Parameters - Loop Error Detection steht nicht auf Disabled, hab ich aber so belassen, wie es war, weil ich nicht weiß, was damit konkret geändert wird. Zudem steht es auch in Césars xml auf 2, was wohl nicht Disabled wäre.


    Habs auch mit der Roborun 2.1 aufgespielt. Daher nehme ich nicht an, dass dies standardmäßig falsch aufgespielt wird.


    Gruß Andi

    Hallo,


    ich muss mich korrigieren. Ich habe den 2160, da traten die Probleme nicht auf. Da der Controller (2160s) jetzt bei Andreas Ortner verfügbar ist, wurde deutlich, dass das Problem beim s auftritt.

    Wir versuchen in nächster Zeit, eine Config zu speichern und wenn diese erfolgreich und richtig geladen wird, auch ins Forum zu stellen.

    In der Hauptsache geht es um den decceleration Wert: der muss auf die 12000 wie acceleration.

    Die Loop Error Detection steht auch in der xml auf Wert 2, was eigentlich mE nicht disabled bedeutet. Aber wir testen das noch aus.


    Etwas anderes noch: Viele arbeiten mit 19V. Hierbei könnte es sein, dass man eventuell die acceleration und decceleration Werte etwas vermindern könnte. Auch hier steht ein Test noch aus.

    Hallo,


    die Probleme, die auftraten, liegen sehr wahrscheinlich nicht am Unterschied SDC2160 und SDC2160s, sondern an unterschiedlicher Firmware. Die neuen haben die Firmware 2.1 drauf.

    Die Firmware-Version kann unten rechts in der Leiste in Roborun abgelesen werden.

    Ich habe an Cesar geschrieben und die empfehlen ein Downgrade auf die Version 1.8 (die habe ich auch drauf), da sie es mit den neueren Firmwares auch nicht sauber zum laufen bekommen haben.


    Wir haben es getestet: ein erster Versuch mit alter Firmware verlief sowohl in Roborun als auch in Cerea positiv.


    Hier die Firmware-Dateien für den SDC2160s:

    SDC2160s.zip


    Für den SDC2160:

    SDC2160.zip


    Bei Update über den com-Port benötigt man die zbin-Datei, über USB die zdfu-Datei.


    Danach wieder die entsprechende xml aus der Filebase aufspielen und das Script to device und es sollte laufen.



    Also wenn jemand Probleme hat, am besten erstmal Firmware checken.


    Vor allem die, die neu gekauft haben, sollten aber am besten gleich das Downgrade machen.


    Gruß


    Andi


    P.S.: Hier noch der Link zu den Konfigurationsdateien der Filebase, damit man gleich alles parat hat: Konfigurationsdateien für den Roboteq Controller

    Ich fahre mein System mit 19v und habe aus diesem Grund, den Beschleunigungs- und Verzögerungswert im Roborun von 12000 auf 9000 reduziert.

    Vorher war der Motor viel zu zitterig unterwegs, jetzt passt es sehr gut.


    ( downgegradeten 1.8 Version, Controller SDC2160S )

    Ich bin gerade dabei, von Phidgets zu Roboteq zu wechseln. Ich habe eine Frage zur Konfigurationsdatei. Es heißt, dass ich den Passperdegree der Phidgets nehmen und mit 4 multiplizieren soll. In der Konfigurationsdatei sehe ich jedoch, dass die Anzahl der Zählungen/Umdrehung für den Encoder auf 100 eingestellt ist. Laut http://www.Eztronics.nl ist der Encoder des Phidgets-Motors (HKT22) nicht mit 100, sondern mit 360 Zählungen/Umdrehung ausgestattet. Wenn wir den richtigen Wert in die Konfigurationsdatei eingeben, ist dann das Problem der Multiplikation mit 4 nicht mehr gegeben?

    Quote from Apocje

    Ich bin gerade dabei, von Phidgets zu Roboteq zu wechseln. Ich habe eine Frage zur Konfigurationsdatei. Es heißt, dass ich den Passperdegree der Phidgets nehmen und mit 4 multiplizieren soll. In der Konfigurationsdatei sehe ich jedoch, dass die Anzahl der Zählungen/Umdrehung für den Encoder auf 100 eingestellt ist. Laut http://www.Eztronics.nl ist der Encoder des Phidgets-Motors (HKT22) nicht mit 100, sondern mit 360 Zählungen/Umdrehung ausgestattet. Wenn wir den richtigen Wert in die Konfigurationsdatei eingeben, ist dann das Problem der Multiplikation mit 4 nicht mehr gegeben?

    Kannst ja auch ganz einfach in Cerea den ppd bestimmen...

    Ein kleiner Hinweis, der das Löten etwas weniger fehleranfällig macht.


    Bei mir wurde der Controller vom PC nicht erkannt, als ich ihn über die RS232-Verbindung anschloss. Das lag daran, dass der USB-RX-Anschluss des Controllers mit dem USB-TX des Kabels verlötet werden muss. Das Gleiche gilt für den USB TX des Controllers und den USB RX des Kabels.


    Für das FTDI 0.0V Kabel bedeutet dies, dass das gelbe Kabel an Anschluss 2 und das orange Kabel an Anschluss 3 angeschlossen wird.

    Danke für den Hinweis, diese Frage taucht wirklich oft auf. Im Telegram-Chat gibt es auch Bilder dazu. Grundsätzlich ist es so, dass Rx auf Tx und und Tx auf Rx angeschlossen wird. Rx bedeutet recieve und Tx transmit. Was der eine übermittelt, empfängt der andere und umgekehrt...