Daniel hat reifen bei ebay gekauft, recht günstig und passen auf die 12mm Narbe vom Motor. Falls jemand das ganze per Reibrad lösen will ist das vermutlich keine schlechte Wahl:
https://www.ebay.de/itm/Contac…00083?txnId=1487386559020
gibts glaub auch irgendwo einzeln, in dem Link gibts 4 Stück für knapp 25€ inkl Versand. Damit hat man auch immer nen Reserverad dabei 
hier hab ich beschrieben wie ich meine Base aufgebaut habe, nutze auch einen Laptop und keinen Rasperry Pi, sollte also bei dir ähnlich sein. -> Eigene Basis mit strsvr & SNIP Ntrip Caster
Vielleicht wird die Koordinaten der Basis nicht übermittelt? müsste Message 1006 sein wenn ich micht nicht irre
Alternativ kannst du auch in RTKnavi bei Options -> Positions und dort bei Base station die Position der Base eintragen. (Normal sollte es auf RTCM Antenna Position stehen, damit die Position aus dem Korrektursignal genommen wird)
UPDATE Januar 2021
Speziell für Neulinge hier ein Guide welche Komponenten man neben der Cerea Software braucht.
Wahl der GPS Antenne
Grundsätzlich kann so gut wie jede GPS Antenne verwendet werden, wer schon eine hat kann diese unter Umständen weiter verwenden. Für Neueinsteiger geht die Empfehlung klar zum Ublox F9P.
Das ist ein vollwertiger L2 RTK Empfänger, der alle Satellitensysteme beherrscht (GPS, Glonass, Galileo, Beidou)
Pluspunkte:
Negativpunkte:
eigentlich keine!
Entweder hier: https://www.ardusimple.com/pro…b-basic-starter-kit-ip65/
Günstiger F9P, viele Anschlussmöglichkeiten, brauchbare Antenne
-> Without Headers bestellen, die benötigt man normal nicht
Alternativ kann man das Ardusimple F9P Board auch bei Andreas Ortner im Shop bestellen, kostet genausoviel wie bei Ardusimple direkt:
Ardusimple F9P + AnnMB – DIY Autosteer – Andreas Ortner
Oder : https://shop.spezial.com/home/1340-c099-f9p-1.html
Ist nicht das Board von Ardusimple, sondern das Entwicklerboard von ublox direkt. inkl Antenne
je nach Aufbau und verwendeten Antenne benötigt man noch Antennenkabel, Pigtails, Adapter. Hierbei unbedingt auf richtigen Typ & Polung achten SMA & TNC (niemals RP SMA/TNC)
Empfang des Korrektursignals
Für RTK benötigt man mobiles Internet (2G/EDGE, 3G/UMTS, 4G/LTE) auf dem Schlepper um das Korrektusignal zu empfangen. Es wird keine große Bandbreite benötigt (selbst gedrosselte Sim karten mit wenigen kbit/s reichen aus), jedoch geht die Empfehlung mindesten zu 3G/UMTS oder 4G/LTE, da diese meist besser verfügbar sind, weiterhin ausgebaut werden und auch bei schlechtem Empfang noch genügend Bandbreite erreichen.
Es gibt hierbei Grundsätzlich 2 verschiedene Vorgehensweisen.
1. Tablet hat Internetzugang
Integrietes GSM: Manche Tablets haben bereits einen GSM Empfänger integriert der je nach Tablet und Sim-Karte besser oder schlechter funktioniert.
Hierbei läuft die Ntrip Software auf dem Tablet und ruft das Korrektursignal ab.
Vorteil: keine zusätzliche Hardware/Verkabelung notwendig
Nachteil: Updates oder sonstiger Traffic von Windows kann die Verbindung blockieren und der Empfang des Korrektursignals wird möglicherweiße beeinträchtigt
1. Tablet hat keinen Internetzugang
Hierbei übernimmt zusätzliche Hardware den Empfang des Korrektursignals
Vorteil: Standalone GPS. einfach Strom einschalten und das rtk wird berechnet (zb auch um mit qgis darauf zuzugreifen), keine weitere Software nötig, Windows kann Internetverbindung nicht blockieren
Nachteil: Zusätzliche Hardware & Verdrahtungsaufwand
Mögliche Ausführungen:
Die Sim Karte im Tablet ist das günstigste, es kann jedoch keine zusätzliche Außenantenne angeschlossen werden kann. Etwas Besseren GSM/LTE Empfang ist zusätzliche Hardware mit externer Antenne (zb auf dem Schlepperdach). Der Rut955 ist sogar Dual Sim fähig, also können 2 Verschiedene Netze genutzt werden, kostet jedoch auch am meisten.
Wahl des Tablets:
Man benötigt bei der aktuellen Cerea Version als Betriebssystem Windows. Empfohlen sind 4GB RAM & min 64GB SSD. Auch eine Atom CPU reicht für Cerea, jedoch ist die Bedienung mit einem schnelleren Tablet etwas flüssiger. Empfehlung geht zu einem Tablet im Bereich um 200-300€.
Empfehlung:
Oder neuer, etwas teurer aber auch etwas Leistungstärker:
Dell Latitude 11 5179
Oder zb auch
Komponenten für Automatisches Lenken
Es wird ein Motor benötigt, Motorcontrollboard, Encoder, USB-Isolator (zum Schutz der restlichen Hardware)
Empfehlung:
Die einzelnen Komponenten oder das komplette Set gibt es hier zu bestellen:
bei Andreas Ortner: https://www.autosteer.cc/produkt-kategorie/cerea/
oder bei https://www.eztronics.nl/webshop3/CEREA
Alternative: Bestellt die einzelnen Komponenten direkt bei https://www.phidgets.com/ oder der Böcker Systemelektronik.
Liste der einzelnen Komponenten bei phidget.com in diesem Post
Oder für Böcker Systemelektronik hier: Link
Der USB Isolator muss nicht von phidget sein, den gibt es auch günstiger (hab dazu jedoch keine Empfehlung)
Alternativ zum "großen" Phidget wäre zb der kleine Phidget 3266
12V/1.9Kg-cm/175RPM 14:1 DC Gear Motor - 3266_1 - Phidgets
Motor Mounting Bracket (NEMA 17) - 3338_0 - Phidgets
Speziell für die 300er Version von Cerea ist auch der Motorcontroller von Roboteq zu empfehlen. Mit dem Phidgets Motorcontroller kommt es dort bei einigen zu problemen mit Ausfällen, der Roboteq Controller läuft wesentlich stabiler. Der ist allerdings auch deutlich teurer und kein Plug & Play (Anleitung hier)
roboteq SDC 2160S – DIY Autosteer – Andreas Ortner
Zusätzlich muss man sich noch Gedanken darüber machen wie man den Motor am Lenkrad befestigen möchte. Möglich sind Reibrad, Zahnrad, Zahnriemen, mit Magnetkupplung, Winkelgetriebe... Nicht möglich ist zur Zeit die Lenkung direkt anzusteuern (Hydraulikventil), allein schon aus Sicherheitsgründen.
Auch muss man sich überlegen wo man den Motorcontroller platziert. Entweder direkt am Motor oder in die Box zusammen mit den anderen Componenten, dann muss man das Encoder- & Stromkabel zum Motor verlängern und evtl mit passendem Stecker ausrüsten.
Wie das gemacht wird, ist hier schön gezeigt, oder hier von mir
Ich hab diesen Stecker eingebaut, dann kann man den Motor einfach von der Box trennen (zum zum umsetzen auf anderen Schlepper): Hirschmann CA 6 GD 6-poliger+PE Aufbaudose + Stecker
Oder sehr hochwertiger Stecker: Neutrik XLR siehe hier
Zusätzliche Komponenten
Um alle Bauteile zu verbinden benötigt man noch einen USB Hub.
Je nach Anzahl der verwendeten Bauteile reicht auch ein kleinerer oder ein passiver USB Hub. Einen aktiven Hub braucht man eigentlich nur wenn man irgend ein GSM Modul am Hub betreiben will, die brauchen sehr viel Strom. Für F9P + Motorcontroller + imu + Taster reicht ein passiver hub. Wer noch Raspy, Lte Stick, arduino etc ran hängen will besser einen aktiven nehmen.
Falls man einen aktiven Hub einbaut, dann am einfachsten einen mit 12V, dann spart man sich Spannungswandler auf 5V.
IMU Hanghausgleich. Die neueste Version ab April 2018 unterstützt auch den Kompass der IMU, so dass die Richtung besser erkannt wird. Außerdem kann man mit Hilfe der Imu auch bei Rückwärtsfahrt lenken lassen.
IMU Brick 2.0 für Cerea – DIY Autosteer – Andreas Ortner
Zusätzlich benötigt man noch 12V Versorgungsspannung (für Motorcontroller, das Ladegerät fürs Tablet, der USB Hub und ggf der externe Router + L2 RTK Board benötigen),
Halterung fürs Tablet (zb RAM Mount),
Box für die Komponenten, USB Mini+Micro Kabel, Pigtails, etc
Zum Bedienen und ein/auschalten der Automatischen Lenkung bietet sich ein Joystick oder ein einfaches Fußpedal an.
Weitere Möglichkeiten: Bedienung per Arduino
Ergänzungen/Vorschläge/Verbesserungen sind gerne gesehen!
trag die Koordinaten der Base bei strsvr ein und es wird vermutlich funktionieren.
Zum testen reicht auch einfach die Koordinaten aus google maps, muss nicht aufn Meter genau sein. Damit kannst du sogar fahren, bist dann halt außerhalb der "amtlichen" Koordinatensysteme. Macht aber nur etwas wenn man Shapes & vorgefertigte Spuren importieren will ( geht bei cerea sowiso noch nicht) oder zb Grenzsteine suchen will.
kostet Netto 175$ wenn man bei google danach sucht.
Vorteil:
Läuft angeblich stabiler als der Phidget (da kommt es schon ab und zu zum Verbindungsabbruch)
Kein Pfeifen und Fiepen vom Motor (wird anderst angesteuert und nur Töne erzeugt die der Mensch nicht wahrnehmen kann)
Nachteil:
Deutlich teurer
anschluss ist nicht plug&play wie bei phidget, man muss sich erst das Kabel zusammen bauen und noch eine Diode in die Spannungsversorgung setzen um Strom der vom Motor erzeugt wird abzufangen.
Wäre aber eine überlegung wert wem das Pfeifen auf die Nerven geht. Manche Motoren laufen relativ ruhig, andere pfeifen richtig laut...
Ein Tipp in der whatsapp Gruppe scheint sehr brauchbar zu sein:
https://www.ebay.de/itm/2x-Dop…ksid=p2057872.m2749.l2649
Hab die heute bekommen und aufm Tisch aufprobiert, hält wirklich sehr sehr gut. Man kann damit den ganzen Schreibtisch anheben. Die Hebel lassen sich zwar schwer schließen, aber das muss man wohl in Kauf nehmen.
Dafür kosten 2 Stück auch nur <14€.
Das Zahnrad passt wohl auch an den einen oder anderen Schlepper, für die Halterung brauchst du da genau den richtigen Platz, der muss auf ein paar Millimeter-Zentimeter genau passen. Wird kaum bei anderen Fabrikaten passen (außer es ist die gleiche Lenksäule wie beim Fendt verbaut).
Es haben aber schon mehrere Zahnräder für andere Fabrikate gemacht, oder mein Zahnrad etwas modifiziert damit es passt. Halterung weiß ich nicht ob die jemand umgebaut hat. Hab auch den Überblick verloren wo es schon überall was gibt, da müssten die anderen selbst etwas dazu schreiben.
Habe 3 Verschiedene configs dazu erstellt. Diese können über Options -> Load geladen werden.
ich hab die config auch bei meiner vorgefertigten Version beigefügt, auf dass sie noch mehr Leute helfen wird 
Egal wie viele man beantragt, kostet immer nur 50€ insgesamt.
Und ja, das ganze ist in Thüringen schon wesentlich einfacher gelöst...
direkt mal ne Frage zu dem 5V Spannungswandler. Klappt das mit dem Laden? Hast du da nen Widerstand in die USB-Datenleitung rein gebaut?
Die GPS Antenne ist Müll, nehme eine der empfohlenen von Tallysmann (TW 2410, 2710, 3170)
Dazu einen Ublox M8t, in deinem Fall wäre es ein wesenltlich älterer ublox m6p.
Die Tallysmann 2410 kostet zusammen mit dem m8t auch nicht mehr, hat aber deutlich mehr Leistung!
Du brauchst nicht irgend ein Touchpad, da muss Windows drauf laufen. Bei der nächsten Version könnte auch ein Android System funktionieren, aber dazu gibts noch keine genaueren Infos.
Das Update alleine wird nicht genügen, du brauchst mindestens eine Testversion von Cerea mit der du dann 2 Wochen testweise fahren kannst.
mal ein kleines Update:
Die Hohlstecker würde ich nicht mehr nehmen, die haben sich als Fehlerquelle entpuppt. Der kontakt ist damit doch nicht zu 100% gegeben, kommt immer wieder mal vor dass die Stromversorgung unterbrochen wird.
den 7 Port USB Hub von Amazon hab ich bei meinen neuen Sets durch den mit 12V Anschluss ersetzt, der schaltet besser um wenn die Stromversorgung unterbrochen wird (zb Zündung aus) und der M8t läuft einfach weiter. Und man Spart sich die Sache mit den 5V
https://smile.amazon.de/Amazon…3&keywords=amazon+usb+hub
Den DC Converter will nicht das Chuwi schnell laden. Vielleicht hilft es bei dem USB Kabel einen Widerstand in die Datenleitung zu klemmen, dann sollte die Chuwi merken dass es an einem Ladegerät hängt und schnell laden.
Habs grad mal ausprobiert, hab zwar keinen Fix zusammen bekommen (könnte noch etwas Schnee auf der Antenne liegen), aber selbst der Float rührt sich nach ner halben Stunde keinen Zentimeter mehr vom Fleck.
Die erste Zeile "ORI = 50.xx°N, x.x °E, ..." ist die Position vom start des Plots.
die zweite Zeile "AVE=..." ist die Abweichung von diesem Punkt, das verändert sich wenn sich die Position verändert. Aber umso länger man das ganze laufen lässt, umso weniger ändert sich noch. Am Ende muss man diese Werte zu den Original-Werten hinzuaddieren (bzw bei negativem Vorzeichen abziehen) und man hat die Position der Base.
Die Base aufn cm einmessen braucht man auch NUR wenn man damit Grenzsteine suchen will oder shapes importieren will (was bei Cerea eh nicht geht, zumindest noch nicht geht).
Wiederholbarkeit hat man auch mit der eigenen Base die auf wenige Meter eingemessen ist. Solange man mit dieser Base fährt stimmen die angelegten Felder & Fahrspuren bei Cerea. Aber da L1 sowiso keine 100% Verlässlichkeit auf nen richtigen Fix hat, muss man da sowiso ab und zu mit b+ korrigieren.
ja, einfach die Base als Rover lassen. Sprich Rtknavi starten. Je nachdem wie weit du von Thüringen weg bist kannst du das Korrektursignal schon verwenden, oder du schaust auf die Benutzerkarte und vielleicht ist jemand relativ nahe bei dir, von dem du dir mal das Korrektursignal "ausleihen" kannst.
Wenn du damit nen Fix hin bekommst ist es ja gar kein Problem, dann schreibst du einfach die Koordinaten beim Fix auf und trägst diese bei deiner Base ein. Das kannst du auch noch ein paarmal wiederholen um sicher zu sein den richtigen Punkt gefunden zu haben (sieht man ja schön im Plot)
Ich glaub man kann sogar über den Plot den Mittelwert ausgeben, aber ich habs noch nie gemacht und finde es auch nicht. In Options kann man bei "coordinate origin" auf Average Position stellen, aber kp was das genau bewirkt.
Man kann sich auch einen Logfile ausgeben lassen, da stehen alle Koordinaten drin. Daraus könnte man dann den Mittelwert berechnen.
Hab das aber noch nie gemacht, vielleicht einer der anderen? Jmd ne Ahnung wie man am schnellsten den Mittelwert der Position bekommt?
Hier mal ein paar grundlegende Infos zu dein einzelnen Anzeigen und Buttons von RTKnavi
Zum Starten der Berechnung links unten auf "start" drücken
Es sollten die Kästchen Rechts oben farbig werden. Die ersten 3 sind die 3 Input Streams (bei uns 1=m8t, 2=Korrektursignal). Kästchen 4 zeigt ob gerade etwas berechnet wird und das 5. Kästchen ist der Output zu cerea (hier im Beispiel ist Cerea nicht verbunden -> orange)
Nach kurzer Zeit sollten auch im Oberen Fenster die Satelliten vom M8t kommen. Umso höher die Balken umso besser ist der Empfang. Die Farben geben in der Standardansicht Auskunft über die Empfangsqualität. Die Farben der Satelliten können oben über das kleine Dreieck geändert werden, bzw welche Details zu den Satelliten angezeigt werden sollen (L1/L2, GPS, Glo, Gal in unterschiedlichen Farben etc)
Unten bei "Plot" kann man ein neues Fenster öffnen und sich seine aktuelle Position anschauen.
Falls noch nicht geschehen, kann man die Darstellung auf grnd-Trk Umstellen. damit hat man eine Zweidimensionale Darstellung wie auf einer Karte. Mit dem kleinen Pfeil rechts daneben kann die Auflösung der Karte in Verschiedenen Schritten umgestellt werden, von Klilometer bis hin zu 1cm.
Bei einem Fix (grün) sollte diese kaum wandern. Im Float ist es normal dass die Position langsam wandert. Sonst konnte man sich auch seine Position bei google earth anschauen, ich glaub aber die Unterstützung dieses Features wurde eingestellt.
Hallo,
Mir ist gerade aufgefallen dass das die Sache mit dem justieren des Lenkwinkels pro Umdrehung (=passperdegree) gar nicht in der Anleitung steht, es sollte aber nen Video dazu geben.
Man stellt das Lenkrad in die Mitte, Kuppelt den Motor ein, öffnet das Phidget Tool & doppelklick auf den Motor und schaut ganz unten auf den Encoder Wert. Nun Lenkt man komplett in eine Richtung, der Encoder Wert sollte sich dann verändern (zb bis 15.000 oder so). Diesen Wert Teilt man durch den Lenkwinkel (zb 40°) und man erhält den Passperdegree-Wert (im Beispiel 375). Das trägt man in der configuration.txt unter passperdegree ein.
Dabei muss Cerea geschlossen sein (wie bei allen Änderungen an der configurations.txt !!). Man muss auch beachten, dass der Wert für jeden in Cerea erstellten Traktor erneut ermittelt & eingetragen werden muss.
Cerea nutzt nicht nur diesen Encoder Wert um zu wissen wohin es lenken muss. Es nutzt ihn hauptsächlich um die Geschwindigkeit vom Lenkradmotor anzupassen und die richtigen Lenkimpulse zu geben. Wenn man automatisches Umdrehen nutzt dann weiß Cerea auch wie weit es maximal drehen darf.
Es verlässt sich aber NICHT nur auf den Encoder Wert. Schlupf am Lenkrad oder im Lenkblock spielt quasi keine Rolle, oder wenn man mal ausgekuppelt um die Kurve fährt. Es "kalibiert" sich dann beim fahren wieder. Bzw Cerea weiß durch das GPS wann es geradeaus fährt oder eben nicht und lenkt dementsprechend entgegen.
Der Encoder wirkt nur zum Teil wie ein Lenkwinkelsensor. Externe Lenkwinkelsensoren können mit Cerea nicht verwendet werden, klappt aber auch so recht gut.
ZitatOder dreht die Software einfach so lange am Lenkrad, bis der gesamte Traktor da hinfährt, wo es hingehen soll?
So ungefähr funktioniert das. Es schlängelt sich immer ganz leicht um die Ideallinie. Aber ohne Encoder funktioniert es gar nicht, dann lenkt cerea viel zu wild in der Gegend rum.
Deswegen ist eine schlupffreie Übertragung nicht so wichtig. Das ganze funktioniert mit einem Reibrad genauso gut wie mit einem Zahnrad, schaut halt optisch nicht so schön aus und man kann sich vielleicht schneller die Finger einklemmen... Aber vom fahren ist es mindestens genauso gut, vielleicht sogar etwas besser durch die größere Übersetzung.
ja genau,
darunter die Zahlen: Age bedeutet wie "alt" die letzten Daten vom Korrektursignal sind, Ratio bedeutet die Auflösung der Mehrdeutigkeit, bzw mit welcher Wahrscheinlichkeit die richtige Position berrechnet wird, #sat ist ja selbsterklärend
Wenn man unten über dem Start Button noch auf das kleine Viereck klickt hat kann man sich noch sehr viel weitere Informationen anzeigen lassen. Da lass ich mir ab und zu Error/Warning anzeigen, dann sieht man was rtknavi gerade berechnet. Man kann sich auch die Satellitendaten anzeigen lassen, was das Korrektursignal liefert usw usw
Es kommt auch darauf an was du für die Antennen noch ausgeben willst. L1 nur mit gps funktioniert zwar, aber es wird mit glonass oder gar Galileo deutlich stabiler. Und so eine Tallysman tw2410 kostet ja auch nur um 65€, dazu nen m8t für 75€ und man kann gps +glo +gal empfangen.
