Kalibrierung Lenkung

1. offizieller Beitrag

    Hallo,


    ich habe eine grundsätzliche Frage zum autonmatischen Lenken. Ich habe noch nicht alles gelesen, das vorab.


    Wie kalibriert sich das ganze Lenksystem, also woher weiß die Software, wann das Lenkrad in Nullstellung ist und wie weit der Lenkbereich geht?
    In einem Beitrag wird beschrieben, daß man die Messswerte des Encoders für den Lenkanschlag irgendwo eingibt und durch den Lenkwinkel teilt.
    Was ist aber, wenn das Lenkrad, an das der Encoder über den Motor gekoppelt ist, gegenüber der Radstellung driftet?


    Wir haben einen MB-Track, da ist die Drift so extrem, daß der Knopf auf dem Lenkrad mal oben, mal unten ist. Bei unserem Fendt ist das nicht so extrem, aber auch vorhanden.


    Und wie ist es mit dem Schlupf der Reibrolle am Lenkrad, wenn man nicht die Zahnradlösung verwendet? Da kommt ja mit der Zeit auch eine Differenz zum Lenkrad und damit zum aktuellen Lenkwinkel zustande.


    Müßte nicht ein Sensor auf einen Achsschenkel oder an den Ausgang vom Lenkgetriebe, um da einen schlupffreien Lenkwinkel erfassen zu können?
    Oder dreht die Software einfach so lange am Lenkrad, bis der gesamte Traktor da hinfährt, wo es hingehen soll?


    Peter

    • Offizieller Beitrag

    Hallo,


    Mir ist gerade aufgefallen dass das die Sache mit dem justieren des Lenkwinkels pro Umdrehung (=passperdegree) gar nicht in der Anleitung steht, es sollte aber nen Video dazu geben.


    Man stellt das Lenkrad in die Mitte, Kuppelt den Motor ein, öffnet das Phidget Tool & doppelklick auf den Motor und schaut ganz unten auf den Encoder Wert. Nun Lenkt man komplett in eine Richtung, der Encoder Wert sollte sich dann verändern (zb bis 15.000 oder so). Diesen Wert Teilt man durch den Lenkwinkel (zb 40°) und man erhält den Passperdegree-Wert (im Beispiel 375). Das trägt man in der configuration.txt unter passperdegree ein.


    Dabei muss Cerea geschlossen sein (wie bei allen Änderungen an der configurations.txt !!). Man muss auch beachten, dass der Wert für jeden in Cerea erstellten Traktor erneut ermittelt & eingetragen werden muss.



    Cerea nutzt nicht nur diesen Encoder Wert um zu wissen wohin es lenken muss. Es nutzt ihn hauptsächlich um die Geschwindigkeit vom Lenkradmotor anzupassen und die richtigen Lenkimpulse zu geben. Wenn man automatisches Umdrehen nutzt dann weiß Cerea auch wie weit es maximal drehen darf.


    Es verlässt sich aber NICHT nur auf den Encoder Wert. Schlupf am Lenkrad oder im Lenkblock spielt quasi keine Rolle, oder wenn man mal ausgekuppelt um die Kurve fährt. Es "kalibiert" sich dann beim fahren wieder. Bzw Cerea weiß durch das GPS wann es geradeaus fährt oder eben nicht und lenkt dementsprechend entgegen.
    Der Encoder wirkt nur zum Teil wie ein Lenkwinkelsensor. Externe Lenkwinkelsensoren können mit Cerea nicht verwendet werden, klappt aber auch so recht gut.

    Zitat

    Oder dreht die Software einfach so lange am Lenkrad, bis der gesamte Traktor da hinfährt, wo es hingehen soll?


    So ungefähr funktioniert das. Es schlängelt sich immer ganz leicht um die Ideallinie. Aber ohne Encoder funktioniert es gar nicht, dann lenkt cerea viel zu wild in der Gegend rum.


    Deswegen ist eine schlupffreie Übertragung nicht so wichtig. Das ganze funktioniert mit einem Reibrad genauso gut wie mit einem Zahnrad, schaut halt optisch nicht so schön aus und man kann sich vielleicht schneller die Finger einklemmen... Aber vom fahren ist es mindestens genauso gut, vielleicht sogar etwas besser durch die größere Übersetzung.

    Hallo!


    Da in der Telegram-Gruppe öfters gefragt wurde wie man den Lenkwinkel messen kann, stell ich hier mal meine Methode vor:


    Ich setze mal voraus, dass Tablet, Phidgets-Tool und Motor sowie die Verbindung zum Lenkrad (Reibrad, Zahnrad, ...) bereits vorhanden und montiert sind und soweit auch funktionieren.


    Stellt euch mit dem Traktor auf ebenen Untergrund, am besten Beton, Asphalt o.ä. lenkt ca. eine Lenkradumdrehung auf eine Seite.

    WICHTIG: Encoder-Wert reseten!!


    Mit einer geraden Latte am Boden die Flucht des Reifens aufzeichnen. (Linker oder Rechter Reifen sowie innen oder außen ist egal, nur bleibt dann bei eurer Auswahl.)


    Nun ca. 2 Umdrehungen in die andere Richtung lenken und wieder am Boden aufzeichnen.

    WICHTIG: Encoder-Wert notieren!!


    Nun solltet ihr ein "V" auf dem Boden haben.

    Daraus machen wir jetzt ein gleichschenkeliges Dreieck indem wir auf beiden Linien (a und b) eine beliebige Länge (z.B.: 3m) aufzeichnen und miteinander verbinden (c).


    Mit folgendem Onlinerechner berechnen wir den Winkel Y


    https://rechneronline.de/pi/gleichschenkliges-dreieck.php


    Jetzt nur noch den Encoder-Wert durch den Winkel Y dividieren und ihr habt euren Passperdegree - Wert.




    1.

    1. First of all, sorry to write in english, I can not do it in german. I have been reading your posts using google translator. I am helping a friend to install Cerea in a tractor in Spain and your foroum has helped me a lot. Unfortunately, I can not find too much information on the spanish forums.

    I wish to specially thank to the Youtube user Ma Wi for his videos.


    2. Now the question: I am trying to make the autosteer configuration, and by the reading on above post from MSAB6556 I am quite confused.

    He says that for the calculation of passperdegree, we have to divide the encoder reading (in my case 8600 when turning the wheels from 0 to one side, or -8600 when turning the whells to the other side), by the calculated angle Y. In the above drawing, the Y angle is from the wheels on left to the wheels on the right.

    Could you please confirm that this is correct?. Or perhaps, should I divide 8.600+8.600/Yº ??. Alternatively, 8.600/(1/2)Yº ??.

    Thanks

    Hello,

    you can divide 8.600/Y(your tractors maximum angle on one side ~35°).

    Then you have the passperdegree.

    Primero

    Zitat von dayhawk

    Hola,

    puedes dividir 8.600 / Y (el ángulo máximo de tus tractores en un lado ~ 35 °).

    Entonces tienes el passperdegree.

    Thanks Dayhawk.

    Per the above drawing, Y corresponds to the total angle from one extreme to the other, so, I understand you meant to divide 8.600 / (1/2) Yº (aprox 35º).

    Now is clear for me that above drawing is wrong.


    I take the opportunity to thank you very much for your videos in Youtube. All of them very helpful for the hardware and software configuration, including the sectors control.

    Hello,

    thank you.

    The drawing is not absolutely wrong ;)

    If you would turn your steering wheel completely left and then rotate to the maximum right, and then divide this value through your doubled angle this also would be correct.


    This two methods are possible to calculate a passperdegree value so your method is also correct.

    Hello,

    I made a video tutorial where I explained how to calculate the passperdegree value.


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    The way you have calculated on the video(I can not understand the audio in german, just for what I have seen on the image) is considering the whole traject of the wheels from the extreme left to the extreme right. This gives you a figure of 25.842. You divide this by 50, which I understand you consider as the global angle for the both extremes. This way is exactly as the drawing above from msab6556.

    Question, 50degrees is not too low angle considering the measure from the extreme right to the extreme left??

    Hello,

    50 was only approximately. It can also be more but I have the tires 1,50m track so the steering angle is not like with 2,00m.

    I did it from the extreme left to the extreme right so that I have no error because of finding the middle.

    • Offizieller Beitrag
    Zitat von SCCB

    The way you have calculated on the video(I can not understand the audio in german, just for what I have seen on the image) is considering the whole traject of the wheels from the extreme left to the extreme right. This gives you a figure of 25.842. You divide this by 50, which I understand you consider as the global angle for the both extremes. This way is exactly as the drawing above from msab6556.

    Question, 50degrees is not too low angle considering the measure from the extreme right to the extreme left??

    a normal Steering Angle is more lige 30-40 per side -> 60-80 in total. The 50 is a bit of misleading, i.e. my small 412 Vario has 42° per side -> over 80° total.

    Thanks Wade and Dayhawk for your clarifications.


    The thing is that I have been few days trying to help my friend to make the configuration for the autorotation.

    With all of the modifications we have made, always the result is that the tractor turns the wheels to the maximum while turning, but exceeding the point of recovery to the parallel, so the tractor is turning too much in time, and as a result it is impossible to enter again on the parallel line.

    In other words, it should stop turning earlier than it makes.

    We have been playing with the different parameters, and I am really tired to make a lot of different tests during expending many hours. It should not be such difficult, and for sure, we are doing something wrong.


    The encoder works perfectly, the straight guidance works also perfect. The only problem is when we want to make a cabecero ( vorgewende), to turn at the end of the line.

    We are using the cerea version 288_33_16,es, with a Trimble AG15 antenna, a Denga board (NVS08), RTKNAVI and with RTK local corrections.

    The tractor is a Deutz Fahr, I dont know now the model.


    Any suggestion before I through myself by the window? (I live on a third floor:S).

    Thanks

    Hi friends, I am happy to tell you that we have finally suceeded with the autorot. We installed the autorot configuration file from Dayhawk, and initially the tractor was not even able to drive straight in the parallels, moving like a snake from left to right. That day we were very frustrated, but the following day we tried again with the same Dayhawk configuration file, but before starting to move, we went to the menu of Cerea to press recuperar motor (motor recovery) with the direction weels straight, and started the Cerea. Then the straight guidance worked almost perfect and the first cabecero (vorgewende) was done. With slight adjustments on the passperdegree to finally a number of 200 then all the cabeceros were done perfectly.

    The explanation for the low passperdegree of 200 is because the phidgets motor in this case is not acting over the tractor direction wheel, but to the axis bar of the direction, with a gear wheel of only 7cm diameter.

    As a conclusion I can say:

    1) The configuration file from Dayhawk works OK (obviously, adapting the passperdegree to each different tractor)

    2) Before pressing start inside the Cerea program, it is needed to press recuperar motor(motor recovery), with the wheels aligned straight, so to make the passperdegree adjustment to zero.

    3) After above, press start on Cerea.

    If you dont press motor recovery, the Cerea will find the Zero position of the passperdegree by himself, but only after a time moving the tractor like a snake. If you dont know this, you may think that the configuration of parameters you have is wrong, so you will start making modifications on the configuration with wrong results, and this of course, will make you crazy, which happened in our case.?(


    The next step for us is to find a way to recover motor in a more automatic way....

    I take this opportunity to say many thanks to this Cerea forum for the help, and specially to Dayhawk and Wade.

    Keep in touch

    What you write explains a lot of things I experienced the last 3 weeks. Thank you for sharing your experiance! I will try Motor recovery next time I use Cerea.